Mercedes-Benz klasy S I został zaprezentowany po raz pierwszy we wrześniu 1972 roku

We wrześniu 1972 roku zaprezentowano następcę modelu W108. Samochód otrzymał kod fabryczny W116. Jest to pierwsza generacja klasy S Nowa S-Klasa, odznaczała się większymi wymiarami zewnętrznymi w stosunku do poprzedniego Mercedesa. Następcą W116 był model Mercedes W126. W szczytowej wersji model W116 był wyposażony w pneumatyczne zawieszenie. Było ono technicznie bardzo skomplikowane, ale gwarantowało bardzo wysoki komfort podróży, zwłaszcza że połączone to było z nietuzinkowymi możliwościami silnika o pojemności 6,9 l. Wersja jest obecnie poszukiwana przez kolekcjonerów.

W116 seryjnie produkowana była jedynie w wersji sedan, ale prototypowo powstała także odmiana kombi. Tylne szyby zapożyczone były od Forda Granada. Ta wersja nadwozia nie była produkowana seryjnie.

W plebiscycie na Europejski Samochód Roku 1974 samochód zajął 1. pozycję. Wersja o wydłużonym o 100 mm rozstawie osi nosiła oznaczenie SEL. Łącznie wyprodukowano 473 035 egzemplarzy W116.